Anselm Grün beschreibt und deutet, wie Jesus in den Gleichnissen heilt. Die Worte Jesu öffnen uns einen neuen Blickwinkel auf unser Leben. Jesus zeigt uns einen Weg, schwere Erfahrungen des Lebens zu verarbeiten. Mit heilsamen Gleichnissen, Heilungsgeschichten und besonderen Bibelworten beschreibt Anselm Grün wirksame Bilder, die unsere Seele berühren und unsere inneren Wunden wandeln können.

Anselm Grün, geboren 1945, ist Mönch der Abtei Münsterschwarzach und der bekannteste spirituelle Autor in Deutschland. Seine Bücher sind Bestseller.

1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Literaturübersicht.- 1.3 Ziel und Aufbau der Arbeit.- 1.4 Das Projekt TELMAN.- 2 Modellbildung.- 2.1 Koordinatensysteme.- 2.2 Kinetische Energie.- 2.3 Potentielle Energie.- 2.4 Äußere Kräfte.- 2.5 Diskretisierung der Biegungsfunktionen.- 2.6 Generalisierte Koordinaten.- 2.7 Lagrange-Auswertung.- 2.8 Antriebe und Meßeinrichtungen.- 2.9 Reibung.- 2.10 Simulation des Modells.- 3 Reglerentwurf.- 3.1 Regelungsziele.- 3.2 Regelungskonzept.- 3.3 Aktive Dämpfung.- 3.4 Systemanalyse.- 3.4.1 Steuerbarkeit.- 3.4.2 Beobachtbarkeit.- 3.4.3 Stabilität.- 3.5 Formulierung des Entwurfsproblems.- 3.5.1 Ableitung der Regelungsstruktur.- 3.5.2 Parametrierung des Modells.- 3.6 Entwurfsdurchführung.- 3.6.1 Startreglerentwurf.- 3.6.2 Regleroptimierung mit VOMOSY.- 3.7 Reglerrealisierung.- 4 Versuchsergebnisse.- 5 Zusammenfassung.- 6 Literaturverzeichnis.- A Ableitung des Modells.- A.1 Vektorbeschreibung.- A.2 Geschwindigkeiten.- A.2.1 Rohr 1.- A.2.2 Körper 2.- A.2.3 Rohr 2.- A.2.4 Nutzlast.- A.2.5 Berechnung der Geschwindigkeitsquadrate.- A.3 Ableitung von Ansatzfunktionen.- A.3.1 Ableitung nach dem Ort.- A.3.2 Ableitung nach der Zeit.- A.3.3 Integrale der Ansatzfunktionen.- A.4.1 Translatorische Geschwindigkeit.- A.4.2 Rotatorische Geschwindigkeit.- A.4.3 Elastische Geschwindigkeiten.- A.4.4 Ableitung nach den Positionen.- A.4.5 Potentielle Energie.- A.5 Systembeschreibungen der Betriebsfälle.- A.6 Eigenwerte der Betriebsfälle.- B Vollständige modale Synthese.- B.1 Die Theorie.- B.2 Das Programmpaket VOMOSY.- C Programme.- C.1 Reglerentwurf.- C.2 Simulation.- C.3 Regelungsprogramm.- D.1 Roboter.- D.2 Antriebe.- D.3 Meßgeräte.- D.3.1 Inkrementalgeber.- D.3.2 Tachogenerator.- D.3.3 Dehnungsmeßgeber.- D.4 Prozeßrechner.- D.5 Technische Daten.- E Formelzeichen.